मलंगगड मौर्य वंशाचा राजा नलादेव याने सातव्या शतकात बांधला होता. 17 व्या शतकात हा किल्ला सुरुवातीला मराठ्यांनी काबीज केला होता आणि नंतर तो ब्रिटिशांनी जिंकला होता.
मलंगगड तीन पातळ्यांवर बांधला आहे. सर्वात खालची पातळी 1000 फूट रुंद आणि 2500 फूट लांब पठार आहे ज्यावर सूफी संत – हाजी मलंग यांचा दर्गा आहे. पठाराच्या दुसऱ्या टोकाला पाची पीर आहे जो जवळजवळ खडकाच्या काठावर आहे आणि श्री मलंग गडावर आलेल्या पाच पीरांच्या नावावरून त्याचे नाव आहे. या पठाराला पीर माची म्हणतात.
किल्ल्याचा खालचा भाग असल्याने पुढील उंच माचीला सोने माची असे म्हणतात. हे 70 फूट रुंद आणि 100 फूट लांब खडकाचे प्रक्षेपण आहे. त्याचा आकार हत्तीच्या सोंडेसारखा आहे.
मलंग गड हा महाराष्ट्रातील इतर किल्ल्यांपेक्षा वेगळा आहे. इतर किल्ल्यांना अनेक दरवाजे आणि अनेक टेहळणी बुरूज आहेत, तर मुख्य दरवाजाचीच कला आहे. शत्रूवर गोळीबार करण्यासाठी कोठेही भिंत नसलेला आणि तटबंदी नसलेला, श्री मलंग गड हा काही किल्ल्यांपैकी एक आहे जो स्वतःचा बचाव करण्यासाठी डोंगराच्या नैसर्गिक पैलूंवर पूर्णपणे अवलंबून आहे.